LEGO EV3 ON/OFF controller 控制走軌跡線

          LEGO EV3 所附的的程式走軌跡線是利用switch loop程式來實現走軌跡線，此程式中是學習自動控制的起點，ON/OFF 控制的優點是簡單可靠，缺點是始終保持著擺幅前進，穩態誤差很大，若要減少擺幅則必須減低馬達馬力相對的速度就減少，讀者可以試著調整馬達馬力大小看看有何不同。

    在數學上ON OFF控制表示為大於某一値即為1，小於某一値即為0

 上圖的意思是當LEGO Colour Sensor 取樣反光率高於中間值則右馬達轉左馬達停止，反之則左馬達轉右馬達停止，利用這樣的控制可以使LEGO ROBOT可以追隨著軌跡線走。

上圖是LEGO的範例程式讀者可以試著將馬力調整大小看行駛上有何不同，這是自動控制初學入門的開始，往後可以再進階學比例、積分、微分控制。