LEGO EV3 (P-I controller)利用比例積分控制來實現行駛軌跡線

        LEGO EV3是一個很不錯學習機器人的工具,圖型化與模組化的程式設計很容易學到機器人入門,而且樂高還將所附的EV3軟體包含的教學影音檔，是一個很棒的整合式的機器人教學整合方案，很適合初學程式設計的人來使用。

        這是LEGO EV3走軌跡線，利用比例積分控制來實現，其中最花時間的是設定比例積分參數，試了十多次才成功，EV3的感應器SENSOR取樣到反應馬達MOTOR動作時間有限制，所以馬達的馬力POWER最高只可調到25，再快就會衝出軌機線。
        比例積分控制器是改善比例控制器的穩態誤差，比例控制器在走直線時會不斷的修正，因而走直線(穩態)時會有微幅的搖擺，為了改善穩態誤差，我們將穩態誤差信號作積分些微修正；積分的物理意思是誤差信號發生的時候開始計時累加，發生時間越久誤差信號累加的越多。

        如何在程式上寫積分方程式?

首先要些知道什麼是 A=A+1，這個意思是記憶體A+1之後在傳資料給記憶體A，這在數學上是不成立的，只有在程式語言中才常會看到，先要認同這個說法才可以了解以下的積分方程式。

        前面有說過積分是誤差信號對時間累加程式上的表示為 integral=error+integral 意思為 誤差信號+積分後再傳給積分 為什麼會這樣就表示積分方程式，因為程式執行到這一行時，原先integral為0，經過這一行程式後integral=error，帶在下一次執行程式到這一行時               (舊integral)=新error+(舊integral)以此類推，以上就是積分方程式。